小米机器人工厂实习新进展 成功率显著提升

今年年初，小米机器人在小米汽车工厂自攻螺母上件工站开始了“实习”工作。经过一个季度的努力，自攻螺母上件工站双侧作业成功率已提升至98%，与人工作业合格率仅差1%。

机器人还开启了新的“实习”岗位，探索总装车间物流区的新工站：中控台侧盖板排序和料箱折叠回收，均达到了90%的成功率。中控侧盖板具有大尺寸、不规则、柔性的特点，这对机器人在全身运动控制、双手协同、精细操作和主动柔顺策略等方面的能力提出了挑战。这也是小米机器人首次实现汽车柔性工件的长时作业。

在中控台侧盖板排序工站，机器人需要从料箱中取出指定盖板，并将其准确放入对面料架车的料格中。面对三排较大的料箱空间，机器人抓取远端盖板，在充分调动全身自由度的同时，需保持身体平衡。基于机器人的末端力感知能力，团队开发了面向环境交互的主动柔顺控制策略，以增强盖板操作及其与料架接触过程中的鲁棒性。当盖板在放置时出现钩挂或卡滞，机器人可以通过柔顺策略调整继续完成任务。为提升后续放置环节的可操作度和精准度，机器人在抓取柔性盖板后，自主通过双手协同，调整盖板在手中的握持方式。借助仿生灵巧手的本体感知能力，机器人能够对盖板在手中的姿态进行类人的精细调整，从而提高放置过程的效率与稳定性。

料箱折叠回收方面，机器人需要抠开拉环时，需对接触具备细腻的感知，并精确掌控指端的灵活运动。双臂高效精准的协同配合是保障高节拍连续作业的核心要素。多个料箱叠摞后由机器人同步推送至目标位置，以及多机器人单元之间的动作协调与节拍匹配，已在该工站得到有效解决和稳定运行。针对作业过程中可能出现的危险或不可逆失效，系统保留远程干预机制，必要时可由工作人员及时进行机器人的接管。目前机器人在折叠料箱第二面时，需要先调整料箱方向，使卡扣朝向机器人。随着后续仿生灵巧手的升级，团队将尝试挑战这一操作技巧，以进一步提升作业效率。