机器人摘草莓，“手”软“眼”还灵

　　□ 本报记者程晓琳杨频萍

　　“你看，这一代机器人厉害在哪？它抓草莓不是‘生拉硬拽’，是从下面包住，然后轻轻一拖一拧，果梗就自己断了，采下来的草莓干干净净，直接能装箱卖！”3月20日，南京江北新区丰硕农场的大棚里，南京农业大学工学院教授汪小旵正在和学生操控一个伏在草莓垄间忙碌的银白色机器人摘草莓。机器人的机械臂末端，一个软乎乎的“海葵手”正小心翼翼地包裹住一颗草莓，完成轻柔的“拖拽—旋转”动作后，果实稳稳落入果篮，而绿色的果梗则留在了植株上。

　　眼前这一幕，让围观的农场技术员们既新鲜又兴奋。但在两年前，这里的草莓采摘机器人可不是这个“画风”。

　　“第一代用的是夹剪一体式，就像拿个剪子去剪果梗。”汪小旵回忆，“结果剪完了，草莓上还拖着一根长长的梗，到运输的时候麻烦大了，这个梗能把别的草莓戳破、划伤，损耗不小。最后还得靠人工再剪一次，这机器人就没完全解放人力。”

　　“你看这个夹爪，灵感其实来自海葵。”汪小旵指着那个正在作业的软夹爪说。这个被称作“包络仿生式气动软夹爪”的小东西，通体由柔性硅胶制成，结构像四层错位排列的触手。现场演示中，当机器人锁定一颗被叶片半掩的草莓后，夹爪底部的气动腔启动，负压状态下，那些柔软的触手向内收拢，像海葵捕获猎物一样，把整颗草莓温柔地包裹住，没有任何硬接触。

　　包裹只是第一步。真正让草莓“去梗”的，是接下来的动作——

　　机械臂没有停顿，带着被包裹的草莓先是轻微向上拖拽，随即在空中划过一个微小的弧线——旋转。“这是模仿人采摘的动作。”汪小旵解释说，“人摘草莓，不会硬扯，也是这么轻轻一转，连接点就自然断了。我们把这个动作程序化，跟海葵手的抓取配合起来，果梗就留在藤上了，一点不伤果实。”

　　说话间，那台机器人已完成第三个周期的采摘。被它采下的草莓，萼片完整，果蒂处干净利落，不见一丝残留的梗。

　　草莓地里，最大的麻烦不是熟不熟，而是“看不见”：叶子挡着、别的草莓挡着、果梗缠在一起。

　　“以前机器识别率上不去，就是被遮挡害的。”现场负责调试的研究生指着屏幕上的视觉图像说。图像里，每颗草莓都被标上了不同的评分数字，遮挡少的得分高，优先采摘。

　　这套基于YOLOv12深度学习模型的视觉策略，是二代机器人的又一“杀手锏”。它不仅能识别谁熟了、谁没熟，还能评估簇生草莓之间的空间关系，哪个被挡得少，就从哪个先下手。每摘完一颗，系统会重新计算剩下的目标，像打游戏一样，动态调整下一颗的“攻击位姿”。

　　数据显示，这套策略让抓取成功率从66%提高到84%。

　　“84%，离100%还有距离，但已经很了不起了。”该农场总经理高凤元站在田埂上，看着来回作业的机器人感慨，“人工识别也有走眼的时候，而且人累。机器不一样，它从早上干到晚上，标准不变，脾气不变。”

　　他指了指大棚另一头，“我们这里现在不光有采摘机器人，还有巡检的、搞植保的机器人。你想想，20亩地一个技术员盯着还行，要是200亩呢？人跑断腿。机器跑一趟，把所有草莓的长势、病虫害情况全扫一遍，这省下来的是真金白银。”

　　至于普通农户上手难不难？汪小旵展望说，“未来不是让农户自己去训练机器，而是把数据放在云端，像丰硕农场这种标准化种植基地采集的数据，上传后，通过计算下发指令。农户只要告诉机器人‘去采那一垄’，它就知道怎么干。”不仅如此，其多维度协同的技术思路也为番茄、樱桃等其他软质果蔬的智能化采收打开了新思路。