“电子皮肤”让机器人拥有柔性触觉

　　在家居场景中，收集机器人叠衣服的实操数据；在商超场景中，捕捉机器人抓取膨化食品等易损商品的实操数据。这正是在浙江清华柔性电子技术研究院工业具身智能实训中心的训练场景。

　　捕捉这些精细操作数据的关键，是触觉感知等真实交互的支撑。

　　在“活力中国调研行”浙江站采访中，浙江清华柔性电子技术研究院具身智能数据采集训练中心主任陈毅豪告诉21世纪经济报道记者，当前具身智能面临真实数据不足这一行业共性难题。

　　业内普遍认为，具身智能模型训练需要1亿小时以上的真实交互数据，而目前行业积累的数据仅有几万个小时，两者之间仍存在数量级差距。因此，如何以更低成本、更高效率采集高质量数据，成为行业重点攻关方向。

　　为此，浙江清华柔性电子技术研究院开发了可穿戴数据采集设备，希望降低数据采集门槛，实现“人人采、处处采、实时采”。陈毅豪表示，希望未来人们日常生活、工作过程都能成为数据积累过程，推动具身智能训练数据规模快速增长，加速模型迭代。

　　行业更大的痛点是，具身智能模型训练主要依赖视频、运动轨迹等数据，缺乏触觉反馈，机器人在真实世界交互过程中始终存在“感知盲区”。

　　针对机器人缺乏触觉反馈的问题，浙江清华柔性电子技术研究院研发了基于柔性集成器件制备技术的柔性触觉感知末端，即“电子皮肤”。

　　“电子皮肤”器件具有超薄、柔韧、可拉伸等特点，可无缝贴合机器人指尖、手臂等任意曲面，实时感知压力、温度、纹理等多维信息。配合力控算法，其力反馈频率达到1kHz、分辨率为2%，可实现从2N轻柔抓取易损物品到100N稳固夹持重物的连续调节，并支持滑动自动补偿和主动报警，使机器人能够像人手一样感知接触状态并及时调整动作。

　　值得注意的是，“电子皮肤”能够以较低成本获取高精度物理交互数据，为机器人提供触觉信息，帮助其理解抓取、接触和受力过程，加速具身智能从“能走、能动”向“能干活”迈进。