第四届中国汽车工程学会博士生学术论坛——汽车线控底盘控制分会场成功举办

　　2026年5月17日，同济大学汽车与能源学院、中国汽车工程学会汽车智能交通分会承办的“汽车线控底盘控制”博士生学术交流分会场在中山大学深圳校区成功举办。

　　本分会场汇聚了来自高校、科研院所及企业的十一位青年学者作报告，聚焦汽车线控底盘控制这一核心交叉领域展开了学术交流与思维碰撞。

　　同济大学智能汽车所副所长/长聘副教授冷搏担任分会场主席，同济大学助理教授韩伟担任联合主席/分会场秘书，华东交通大学机电与车辆工程学院副所长/副教授曾德全、温州大学副教授邵梁、同济大学助理教授高乐天担任联合主席。活动特别邀请南京理工大学皮大伟教授、比亚迪（002594）汽车工程研究院底盘技术开发中心总监廖银生和比亚迪汽车工业有限公司底盘部副总工程师赵高明担任点评嘉宾。本次交流设置了学术汇报、嘉宾点评两个环节。与会青年学者围绕线控制动、线控转向、线控悬架及多系统融合控制的前沿研究与工程化痛点，开展了热烈而深入的学术研讨与交流。

　　学术汇报环节，燕山大学刘帅帅分享了名为《角模块架构电动汽车底盘协同变自由度越障控制研究》的报告。针对单轮陷坑及多执行机构协同困难等痛点，他深入剖析了变自由度行驶的三维动力学耦合机理，构建车路耦合模型并设计了底盘协同越障控制器，有效突破了单轮悬空、三轮支撑状态下的极限行驶稳定性瓶颈。

　　广汽集团研究院殷俊以《主动悬架——从研究到工程》为题，分享了自身从博士阶段走向职场的科研心路历程。他重点梳理了电磁式主动悬架的技术演变与底盘线控协同控制的演进趋势，并强调在技术探索中必须注重“研究、研发、开发、商业”的闭环思维。面对点评嘉宾关于职业选择的提问，殷俊坦言，即使重来一次，在出色完成企业本职工作之余，仍会坚定不移地利用业余时间投入创新探索，并努力减少自我内耗、进一步提升科研成果的商业转化效率。点评嘉宾高度评价其全面且务实的反思，认为该分享为青年学者如何平衡工程任务与纯粹的科研梦想树立了极具启发性的标杆榜样。

　　同济大学刘铭分享了《极限工况下分布式驱动智能电动汽车轨迹跟踪与稳定性协同控制》报告。针对复杂极限工况下车辆模型失配导致轨迹跟踪失效、传统数据驱动算法推理缓慢，以及上下层控制分配困难等痛点，他提出了基于多专家系统的模型补偿新思路，有效实现了算法的轻量化与实时推理优化；同时，通过引入自适应控制约束边界，构建了兼顾多约束与模型不确定性的高鲁棒性协同控制框架。在专家点评与互动环节，刘铭进一步阐明了判定机制：其研究打破了依赖单一车辆状态的传统方法，创新性地通过“标称模型误差”的动态变化来界定极限区间并触发补偿，同时依托部署框架优化保障了在线计算的实时性。点评嘉宾建议，后续模型预测必须考量外部环境动态变化对底盘动力学特征的干扰，以进一步提升算法在开放交通场景下的泛化能力。

　　大连理工大学刘玉杰分享了《极端工况下半挂车状态估计与鲁棒协同控制研究》报告。针对半挂车在急弯陡坡等工况下极易侧翻、折刀，且面临“建模、测量、规划、操控”四大难题，他提出了一套涵盖高保真多体建模、多源传感器鲁棒状态观测以及融合稳定边界的轨迹规划与多目标协同控制系统性方案。点评嘉宾高度评价了其提出的纵向速度鲁棒跟踪控制方法，对其博士期间完成的丰硕成果表示赞赏。专家们一致勉励其在后续研究中持续深挖底层动力学模型机理，避免算法研究浮于表面，以更扎实的理论根基支撑技术落地。

　　香港理工大学田成分享了《扩散模型驱动的鲁棒车辆动力学状态估计》报告。针对车辆质心侧偏角等关键状态难以直接测量，且现有混合估计方法在面对训练分布外数据时鲁棒性不足的痛点，他提出了一种数物融合的扩散驱动混合估计框架。该方案利用扩散模型高效捕捉未建模动力学的条件概率分布，并结合李雅普诺夫稳定性理论最小化近似误差，实现了仅依托低成本车载传感器的实时高精度状态估计。点评嘉宾深入探讨了物理模型与机器学习相融合的核心理念，并极具前瞻性地指出，该状态估计方案可与前述刘铭博士的底盘协同控制算法无缝衔接，共同构建起高鲁棒性的“估计-控制”闭环系统，充分彰显了本次论坛青年学者研究成果间的深度协同与互补。

　　比亚迪底盘部郭磊分享了《新能源主动悬架技术》报告。他系统回顾了主动悬架技术的研究进展，重点展示了比亚迪“云辇”系统的研发历程及最新的“云辇-P Altra”技术。在专家交流环节中，点评嘉宾针对“云辇-P Altra”的具体设计方案与量产成本进行了深入探讨，并询问了该技术的适用环境。郭磊指出，该悬架系统目前主要聚焦并适配于越野车型，以满足其在复杂极限工况下的高要求。

　　北京理工大学高艺鹏分享了《基于数据驱动的线控转向系统安全运行智能控制策略研究》报告。针对线控转向系统面临的非线性时变扰动与传感器失效导致的转角反馈失真等安全痛点，他提出了基于神经网络的转角自适应伪逆模糊控制进行实时拟合补偿，并构建了模型-数据混合驱动的转角容错估计机制，有效保障了信息源的平稳切换与高可靠反馈。点评嘉宾重点关注了该混合驱动转角容错估计方案的实验验证情况，深入询问了其课题针对的具体故障痛点及当前进展，并建设性地指出，后续研究必须紧密结合工程应用视角的实际需求，对现有算法进行适当简化，从而更好地推动技术成果落地。

　　华东交通大学杨锦雯分享了《线控转向系统执行器容错控制研究》报告。针对线控转向执行器突发故障易致车辆失稳，以及传统反步控制面临“计算爆炸”与扰动敏感等痛点，她分别提出了基于保性能控制的被动容错策略，以及融合扩张状态观测器与RBF神经网络的主动容错架构，兼顾了系统的高精度与强鲁棒性。点评嘉宾重点关注了主动容错机制的故障实时估计精度与控制效能，深入探讨了被动容错策略在线控转向系统主动控制全局中所发挥的基础保障作用。

　　吉林大学宋益萌分享了《智能底盘转向回正运动品质控制方法研究》报告。针对传统线控转向回正控制过度依赖后期工程标定，难以直接保障“回正时间—回正速度—残余角”全过程运动品质的痛点，他创新性地将力矩补偿问题转化为可规划的运动控制问题，构建了“状态识别—速度规划—闭环跟踪”的运动闭环控制策略，通过规划平滑的浴盆式速度历程，显著增强了人机协同性与系统鲁棒性。点评嘉宾重点关注了转向回正运动品质的需求定义及其在面对复杂外部干扰时的品质保障机制，并对后续运动品质内涵的深度拓展提出期许，建议未来研究从目前重点关注的回正速度向多目标综合优化演进。

　　清华大学朱正分享了《电子机械制动系统设计与执行控制技术研究》报告。针对线控制动完全取消机械连接带来的严苛安全挑战，以及簧下恶劣环境引发的机构不确定与参数偏移痛点，他创新性地提出了涵盖“控制-传感-执行”的四倍冗余EMB系统架构，并深度融合变密度法轻量化设计、双冗余传感器容错观测与高带宽无差拍电机控制算法，有效突破了EMB系统高集成、高可靠与高动态响应的技术壁垒。点评嘉宾重点探讨了其EMB四倍冗余架构的具体开发机制与故障降级策略，深入询问了该系统在强振、高温等极端恶劣条件下的性能衰退实验验证情况，为推动国产核心制动部件打破技术壁垒、加速工程化落地提供了极具针对性的专业指导。

　　广西大学陈科任分享了《桥驱式电动汽车动力传动系统耦合动力学及振动优化研究》报告。针对电驱桥高集成化带来的非簧载质量增加、系统刚度降低，以及复杂路面激励易引发内部齿轮副啮合冲击与振动共振等痛点，他打破了传统齿轮动力学中“假设箱体固定”的局限，创新构建了深度融合车辆垂向系统与齿轮传动系统的耦合动力学模型，为复杂车载环境下的电驱桥非线性动力学分析与振动抑制提供了全新思路。点评嘉宾针对该电驱桥构型在不同商用/乘用车型中的适用范围进行了详细询问，并建议后续在开展传动系统振动优化设计时，不能仅局限于传动部件本身，必须将悬架等核心底盘零部件的动力学特性纳入整车系统级考量。

　　为期半天的分论坛圆满完成全部议程，十一位青年学者与点评嘉宾带来了一场精彩的学术盛宴。整场报告有三个特点：

　　第一，选题前沿，紧扣产业刚需。大家的研究完全贴合当下汽车产业智能化、线控化的发展浪潮，瞄准了L3 及以上高阶智驾对线控底盘高安全、高可靠、高品质的核心需求。既有线控底盘冗余设计、容错控制、动力学稳定性等基础理论研究，也有扩散模型、强化学习、数据驱动算法在底盘状态估计与智能控制中的创新应用，还有广汽、比亚迪等企业带来的工程落地实践，真正实现了学术前沿与产业实际同频共振。

　　第二，研究扎实，创新亮点突出。各位博士的研究逻辑严谨、论证充分，从理论建模、算法仿真到实车验证，形成了完整的科研闭环。很多同学打破了传统底盘控制的研究范式，把人工智能、大模型、多域协同等新技术融入线控底盘研发，在极端工况控制、多系统耦合动力学、线控系统安全运行等难点问题上，提出了有价值的新思路、新方法，充分展现了青年学者的科研活力与创新思维。

　　第三，交流氛围浓厚，研讨务实深入。每位报告结束后，现场专家都做了精准点评，既肯定了研究亮点，也一针见血指出了研究不足、后续优化方向。参会的同学们积极提问、相互探讨，没有空洞的学术空谈，全是实打实的思想碰撞、学术切磋，真正达到了拓宽视野、交流思想、互学共进的论坛初衷。

　　本次活动的成功举办，为青年学者搭建了高质量的跨界学术交流与产学研融合平台，有效拓宽了与会专家的研究视野，更为推动我国智能汽车底盘核心技术的自主突破与协同创新注入了强劲动能。